以上是單片機對一個舵機控制的電路，單片機控制器控制三舵機電路圖如圖 2 所示。

圖2 單片機控制器控制三舵機電路圖

3 系統軟件設計

圖3 單片機控制器控制三舵機主程序流程圖

軟件程序設計中包含一個主程序和三個子程序。單片機控制三舵機主程序流程圖如圖3所示。主程序中開關KK 是決定自動或手動的按鍵，在自動檔里，通過三個舵機的分時轉動可以完成機械手的自動抓取物體并移動的目的。當KK 打到手動檔時，K1、K2、K3 是三個舵機的選擇開關，KK2、KK2 是控制電機正反轉動的開關，每次按下都有脈沖輸出給舵機進行比對，實現轉向的目的。三個子程序為自動運行程序、脈沖信號輸出程序和延時程序。

關鍵詞： 設計 機械手 簡易 單片機 基于